Режим на управление на сервомотор
Общо серво има три режима на управление: режим на управление на скоростта, режим на въртящ момент, режим на управление на позицията.
1, контрол на въртящия момент: режимът на управление на въртящия момент се осъществява чрез външен аналогов вход или задаване на директен адрес, за да се зададе външния въртящ момент на мотора на вала на двигателя , например 10V, съответстващ на 5Nm, когато външният аналогов апарат е 5V, изходът на вала на двигателя е 2.5Nm : ако товарът на вала на двигателя е по-малък от 2,5 Nm, моторът работи при CW, а при външно натоварване, равен на 2,5 Nm, моторът не работи. Ако моторът е по-голям от 2.5 Nm, моторът се върти на заден ход (обикновено при условие на гравитационното натоварване). Можем да променим аналоговата настройка, за да променим размера на въртящия момент, също можем да променим съответния адрес чрез комуникация, за да постигнем стойността. Прилагането на устройството за намотаване и отвиване, което има сериозни изисквания за сила на материала, като навиване или влачене на влакна, настройването на въртящия момент може да се промени по всяко време въз основа на промените в радиуса на навиване, за да се гарантира, че силата на материала няма да се промени с промяна на радиуса на навиване .
2, контрол на позицията: Режимът за управление на позицията обикновено се осъществява чрез външната импулсна честота, за да се определи размера на скоростта на въртене, броя на импулсите за определяне на ъгъла на въртене и някои сервоусилватели директно през комуникационния режим до задаване на скорост и преместване .Тъй като режимът на позициониране има много строг контрол върху скоростта и позицията, така че той обикновено се прилага върху устройството за позициониране.
3, режим на скорост: можем да контролираме скоростта на въртене чрез аналогов вход или пулсова честота, с PID контрол на външния пръстен на управляващото устройство на PLC , режимът за скорост също може да бъде позициониран, но сигналът за позициониране на двигателя или сигналът за директно натоварване трябва да осигурят на PLC В режим на позициониране също така се поддържа сигналът за позициониране на външния контур за директно натоварване, енкодерът на вала на двигателя само установява скоростта на двигателя по това време и сигналът за положение се осигурява от устройството за откриване на крайно натоварване, което има предимството намаляване на грешките по време на междинния процес на предаване, увеличаване на точността на позициониране на цялата система.
4, говорете около 3 позвънявания, сервомоторът обикновено се контролира от три пръстена, три-пръстен е три затворена верига отрицателна обратна връзка PID регулатор система. Най-вътрешният PID цикъл е текущата линия, която работи изцяло в сервозадвижването , през устройството Hall, за да открие изходния ток на задвижването на всяка фаза към двигателя, отрицателната обратна връзка към текущата настройка, PID ще настрои, изходен ток, колкото е възможно по-близък до тока на настройка, токът на тока трябва да контролира въртящия момент на двигателя, така че режимът на въртене на въртящия момент, серво задвижването да извършва най-малка работа, но най-бързата динамична реакция.
Вторият пръстен е скоростната верига, чрез детектиране на сигнала на моторния енкодер за извършване на отрицателна обратна връзка PID настройка, изходът на пръстен PID директно задава тока, така че регулаторът на скоростта на цикъла съдържа скоростната линия и тока. С друга дума, в който и да е режим трябва да се използва текущата контур, това е фундаменталното управление, когато се контролира скоростта и позицията , системата всъщност изпълнява текущия (въртящ момент) контрол, за да постигне едновременно контрол на скоростта и позицията.
Третият пръстен е позициониращата линия, която е най-външният пръстен, може да бъде изградена между серво управление и серво моторно кодиране, може да се изгради между външния контролер и серво моторния енкодер или окончателния товар, в зависимост от конкретната ситуация, която трябва да се настрои. Тъй като вътрешният изход на регулатора на положението е настройката на скоростната верига, при режима за управление на позицията системата работи с всичките три контура, системата извършва най-голямо количество работа и динамичната скорост на реагиране също е най-бавна.