Отстраняване на грешки в серво мотора
1, параметри за инициализация
Преди окабеляване инициализирайте параметрите.
На контролната карта: изберете режима на управление; изчистване на параметъра PID, включване на контролната карта по подразбиране изключване на сигнала за разрешаване , запазване на това състояние, уверете се, че контролната карта отново се включва, това е това състояние.
На серво мотора: настройте режима на управление, настройте разрешеното от външно предаване коефициент на предаване на сигнала на кодиращото устройство, настройте управляващия сигнал и скоростта на мотора. Като цяло препоръчваме максималната проектна скорост в сервоуправлението да съответства на 9V управляващо напрежение.
2, окабеляване
Прекъснете силата на картата за управление, свържете сигналния кабел между контролната карта и серво системата. Следното
кабелите трябва да бъдат свързани: кабелът за аналогов изход на контролната карта, кабелът за разрешаване на сигнала, сигналният кабел на серво извеждащия сигнал. Проверете кабелите без грешка, серво мотор и контролна карта (и компютър) са включени. В този момент сервомоторът не трябва да се движи и може лесно да се върти с външна сила, ако не е така, проверете настройката на сигнала за разрешаване и окабеляване. Завъртете двигателя с външна сила, за да проверите дали контролната карта може правилно да открие промяната на позицията на двигателя. В противен случай проверете кабела и настройката на сигнала на енкодера
3, опитайте посоката
За система за контрол на затворена верига, ако посоката на сигнала за обратна връзка не е правилна, последиците със сигурност са катастрофални. Отворете сигнала за сервоучастие чрез контролната карта. При това състояние сервомоторът трябва да се върти при по-ниска скорост , което е легендарният "нулев оттенък". Картата с общи контроли ще има инструкции или параметри, за да потиска нулевото отклонение. Използвайте тази команда или параметър, за да видите дали скоростта и посоката на двигателя могат да бъдат управлявани от тази команда (параметър). Ако не можете да контролирате, проверете настройките на параметрите на аналоговите кабели и режима на управление. Уверете се, че е даден положителен номер, двигателят напред, броят на енкодерите се увеличава; дава отрицателно число, двигателят се обръща и броят на енкодерите намалява. Ако двигателят е зареден, с ограничен ход, не използвайте този метод. Не се опитвайте да давате твърде много напрежение, препоръчваме да е под 1V. Ако посоката е непоследователна, може да модифицирате картата за управление или мотора
параметри, за да го направим последователен.
4, за да се спре нулевото отклонение
При процеса на контрол на затворената верига, наличието на нулево отклонение ще има известно въздействие върху контролния ефект, най-добре е да го потиснем. Използвайте контролната карта или серво управление параметри за потискане на нулево отклонение, внимателно регулирани, така че скоростта на двигателя да достигне нула. Тъй като самото нулево отклонение също има известна случайност, така че не е нужно да питате скоростта на двигателя е абсолютно нула.
5, установете контрол на затворена верига
С помощта на картата за управление, за да освободите сигнала за серво задействане, въведете по-малка пропорционална печалба на картата за управление на движението, ако не сте сигурни, можете да въведете контролната карта, позволяваща минималната стойност. Включете контролната карта и сигнала за серво задействане. По това време моторът трябваше да може да следва инструкциите за движение, за да направи общо действие.
6. настройте параметрите на затворената верига
Фини параметри за контрол, за да се гарантира, че моторът работи в съответствие с инструкциите на контролната карта, е работата трябва да се направи, и тази част от работата, въз основа на богат опит.