Точното позициониране на серводвигателя и характеристиките на затворения контур
Сервомеханизмът е автоматична система за управление, която позволява на изходно контролирано количество от обект да следва произволна промяна на входната цел (или дадена стойност).
Тогава как да се постигне точно позициониране на серво мотора, как да се разберат неговите затворени характеристики, нека да проучим. Първо, нека да разгледаме състава на AC сервосистемата, която се състои от сервозадвижване и серво мотор. Тук основно говорим за принципа на работа на серво задвижването, двигателят е само задвижващ механизъм. Схемата на водача е следната. Подобно на основната верига на инвертора, захранването се отстранява и инвертира, за да се осъществи преобразуването от AC → DC → AC.
Диаграма на структурата на серво задвижването
Входният сигнал / командата могат да бъдат управляващи сигнали като позиция, скорост и въртящ момент, съответстващи на трите режима на управление на серво мотора. Всеки режим на управление съответства на управлението на пръстена. Контролът на въртящия момент е текущ затворен контур, а режимът на скорост е скоростта на затворен контур. Режимът е режим на управление на три затворени контура (въртящ момент, скорост, положение). По-долу анализираме трите затворени контура на позиционния режим:
Три затворен контур за режим на позициониране
В горната фигура М представлява серво моторът, PG представлява енкодерът, а най-външният син представлява позиционната верига. Тъй като най-накрая контролираме позицията (позиционирането), вътрешният пръстен е съответно скоростния контур и токовата верига (въртящ момент). Контурът на долната скорост и токовата верига действат като защитни пръстени, за да се предотврати контролът на срив и претоварване, за да се осигури постоянна скорост на двигателя и постоянен ток на двигателя. Ние се фокусираме върху това как позиционната верига гарантира, че моторът може да се върти точно под даден ъгъл.
Ако даваме импулс, импулсът за обратна връзка е 0, отклонението на импулса Δp = 1, входа на контролера, по това време задвижващата верига контролира инвертора на IPM, за да генерира SPWM вълната, за да задвижва серво мотора, да се обърне внимание тази вълна на SPWM. Тя е различна от квадратната вълна на нашия plc импулс. Когато моторът задвижва енкодера да се върти, той изпраща импулс за обратна връзка. По това време, p = 0, моторът спира да излиза и се позиционира един импулс. Целият процес от пулса до приемането на обратния импулс е затворен цикъл, за да се гарантира, че двигателят може да бъде точно позициониран. Броят на импулсите определя разстоянието на позиционирането. Честотата на импулса определя скоростта на двигателя.